9月16日上午，在古都西安空军军医大学（原第四军医大学）口腔医院栽种科手术室内，世界首台自律式种植牙手术机器人，根据预先原作指令，顺利为一名女性缺牙患者已完成了两颗缺牙的栽种立即修缮，手术进展成功。2013年，在我国知名口腔修缮学专家赵铱民教授及其团队主导下，空军军医大学口腔医院与北京航空航天大学机器人研究所开始立项研发种植牙机器人。他们设计出有主动式栽种机器人构型，能在空间狭小的口腔内灵活性地已完成手术操作者，国际首次研发出有口腔栽种规划—手术导航系统—机器人掌控软件系统，构建栽种方案精准规划、法术中全程导航系统与机器人自动控制功能。

顺利创建空间同构方案，构建了高精度空间定位及动态导航系统与掌控。首次创建口腔栽种手术机器人临床医疗流程，顺利完成了缺牙患者的栽种立即修缮。

与传统方法比起，这种种植牙机器人具备精准、高效、微创、安全性等特点。据赵铱民教授讲解，牙齿缺陷、病变是影响身体健康和生活质量的最重要疾病之一。

流行病学调查表明，我国大约有4亿缺牙患者，而栽种技术是目前选用化疗方式，每年植入种植体近50万颗。这次手术是机器人技术用作口腔医学领域的新开端，研发团队将之后改良涉及技术，完备其功能，使其早日获得广泛应用。

他说道，手术机器人分成两类：一类所谓自律式，即机器人实际是由医生手动操作者，通过机械臂将手术操作者已完成得更为细致，目前大部分医用机器人归属于此类。另一类是自律式，它可将专家经验与技术融合在机器人程序中，由机器人自律实行手术过程，防止由主观因素引发的犯规。

这次研发的自律式种植牙机器人具备几乎的自律知识产权，其创意点在于：首创了机械式空间融合定位方法，提升了手术精度；可在非仰视条件下自律实行细致的手术；能与3D打印机技术融合，构建植入后的即刻义齿修缮。

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